文中研究了变压器潜游机器人作业过程中的内部定位技术，分析了超声信号在变压器内部传播衰减的规律，验证了水下声定位技术用于潜游机器人导航的可行性，搭建了变压器油中定位模拟环境，详细讨论了机械噪声滤除、信号处理、时差计算、精准定位等问题的数据处理方法，优选了油中超声定位参数，对比了定位算法的效果，搭建了完整的定位系统，并在500 kV换流变压器内检作业中进行了试用，取得了预想的效果。